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kyle

Raspberry Pi Zeroとluma.oledで有機ELディスプレイのコントラストを変更するには以下の手順を実行します。

〇接続したRaspberry Pi ZeroとOLED

実行手順

1. 部品の用意＆環境の準備
Raspberry Pi Zeroの他、秋月電子さんで購入した以下のOLEDを使用します。
０．９６インチ　１２８×６４ドット有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）　青
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-15870/

環境の準備については、以下の記事を参照してください。
Raspberry Pi Zeroと0.96インチ有機ELディスプレイを使用して、文字列を表示する

2.プログラミングとファイルの実行
以下のファイルをluma_contrast.pyとして保存し、実行します。contrastメソッドでコントラスト値(0～255)を指定します。以下のプログラムでは2秒ごとにコントラストを変えています。

from luma.core.interface.serial import i2c
from luma.core.render import canvas
from luma.oled.device import ssd1306
import time

device = ssd1306(i2c(port=1, address=0x3C))
with canvas(device) as draw:
    draw.rectangle(device.bounding_box, outline="blue", fill="black")
    draw.text((10, 30), "contrast test", fill="blue")

while True:
    device.contrast(32)
    time.sleep(2)
    device.contrast(255)
    time.sleep(2)

実行コマンド
以下のコマンドを実行してOLEDにメッセージのコントラストが変わることを確認します。Ctrl+Cでプログラムを停止させます。

python3 luma_contrast.py

インストール方法

以下のコマンドを実行します
1. node.jsのインストール

curl -sL https://rpm.nodesource.com/setup_12.x | sudo bash -

sudo dnf -y install nodejs

2. graphviz-visual-editorのインストール

sudo dnf -y groupinstall "Development Tools"

git clone https://github.com/magjac/graphviz-visual-editor

cd graphviz-visual-editor

npm install

make

npm run build

cd ..

sudo mv graphviz-visual-editor /opt

sudo npm install -g serve

cat << EOF | sudo tee /etc/systemd/system/graphizvisualeditor.service
[Unit]
Description=Graphiz Visual Editor
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/serve -s build -l tcp://0.0.0.0:3000
WorkingDirectory=/opt/graphviz-visual-editor
Restart=always
RestartSec=10
[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

sudo systemctl enable graphizvisualeditor.service

sudo systemctl start graphizvisualeditor.service

3. ポート開放
firewallの3000番ポートを開けます

sudo firewall-cmd --add-port=3000/tcp --permanent

sudo firewall-cmd --reload

ウインドウの情報取得

ウインドウの情報の取得に関しては、以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してスクリーンのウインドウ一覧を取得する

・WnckとPythonを使用して全ウインドウのプロセスIDを取得する

・WnckとPythonを使用して全ウインドウの座標・幅・高さを取得する

ウインドウの状態変化の検出

ウインドウの状態の変化の検出に関しては、以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してウインドウの位置が変わるまで待機する

・WnckとPythonを使用してアクティブなウインドウが変わるまで待機する

・WnckとPythonを使用して新しいウインドウがオープンするまで待機する

・WnckとPythonを使用して新しいウインドウがクローズするまで待機する

ウインドウの最大化・最小化に関する状態検出と操作

ウインドウの最小化・最大化に関する状態検出と操作については、以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してウインドウが最大化されるまで待機する

・WnckとPythonを使用してウインドウが最小化されるまで待機する

・WnckとPythonを使用して最小化しているウインドウを最小化解除する

・WnckとPythonを使用して全ウインドウを最小化する

・WnckとPythonを使用して最大化したウインドウ一覧を取得する

・WnckとPythonを使用して最小化したウインドウ一覧を取得する

ワークスペースに関する操作・情報取得

ワークスペースに関する情報の取得や切り替えは以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してアクティブなワークスペースが変わるまで待機する

・WnckとPythonを使用してアクティブなワークスペースを切り替える

・WnckとPythonを使用してワークスペースのlayout位置を取得する

・WnckとPythonを使用してワークスペース名を変更する

・WnckとPythonを使用してワークスペース名を取得する

・WnckとPythonを使用してワークスペース番号を取得する

・WnckとPythonを使用してデスクトップ画面数(ワークスペース数)を取得する

アプリケーションに関する情報取得

アプリケーションに関する情報取得に関しては以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してアプリケーションがオープンされるまで待機する

・WnckとPythonを使用してアプリケーションが閉じられるまで待機する

・WnckとPythonを使用してウインドウアプリケーション名を列挙する

スクリーンに関する情報取得

スクリーンに関する情報の取得は、以下を参照してください。

・WnckとPythonを使用してスクリーンのウインドウマネージャ名を取得する

・WnckとPythonを使用してスクリーンの解像度を取得する

kyle

KiCADで回路図やプリント基盤をデザインする事ができます。

〇KiCADの画面

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y install flatpak

sudo flatpak remote-add --if-not-exists flathub https://flathub.org/repo/flathub.flatpakrepo

sudo flatpak -y install --from https://flathub.org/repo/appstream/org.kicad_pcb.KiCad.flatpakref

作成手順

1. BOSL2ライブラリの導入
ペットボトルのキャップ部分は、BOSL2ライブラリを利用します。以下のBOSL2のgithubリポジトリからコードをdownloadして、OpenSCADのライブラリフォルダに配置します。
https://github.com/revarbat/BOSL2
※ライブラリフォルダの場所は、OpenSCADのFileメニューのShow Library Folder...を選択して確認する事が出来ます。
※zipをダウンロード・解凍した場合、BOSL2-masterというフォルダ名をBOSL2にリネームします。

2. OpenSCADで以下のコードを実行して形状を調整し、STLファイルにエクスポートします。
シリコンチューブが抜けないように内径より少し大き目のパイプとリング部分を作成しています。シリコンチューブの伸びやすさによって、穴の半径や3Dプリンタ設定を微調整してください。

・ペットボトルからシリコンチューブに接続することのできる穴つきキャップのOpenSCADコード

include <BOSL2/std.scad>
include <BOSL2/bottlecaps.scad>

INNER_RADIUS=1.5;
OUTER_RADIUS=2.3;
OUTER_RADIUS2=2.5;
TUBE_HEIGHT=10;
STOPPER_OFFSET=2;
STOPPER_HEIGHT=3;

CAP_RADIUS=16;
CAP_HOLE_RADIUS=OUTER_RADIUS2+1.4;

difference(){
    translate([0, 0, -TUBE_HEIGHT])
    cylinder(h = TUBE_HEIGHT, r=CAP_RADIUS, $fn=50);
    translate([0, 0, -TUBE_HEIGHT])
    cylinder(h = TUBE_HEIGHT, r=CAP_HOLE_RADIUS, $fn=50);
}

difference(){
    union(){
        pco1810_cap();
        translate([0, 0, -TUBE_HEIGHT])
        cylinder(h = TUBE_HEIGHT, r=OUTER_RADIUS, $fn=50);
        translate([0, 0, -TUBE_HEIGHT+STOPPER_OFFSET])
        cylinder(h = STOPPER_HEIGHT, r1=OUTER_RADIUS, r2=OUTER_RADIUS2, $fn=50);
    }
    translate([0, 0, -TUBE_HEIGHT])
    cylinder(h = TUBE_HEIGHT+5, r=INNER_RADIUS, $fn=50);
}

・OpenSCADの画面

2. Ultimaker CuraでSTLファイルを読み込み、スライスしてgcodeを保存します。

3. 3Dプリンターで印刷します

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y install python3  python3-distutils-extra

sudo pip3 install --upgrade pip

sudo pip3 install kazam

実行手順

※既に実行環境が整っている場合は手順1-3は飛ばしてください。
1. Raspberry Pi Picoとpico displayを接続します(pico displayの裏にUSBコネクタの絵が印刷されているので、Raspberry Pi PicoのUSBと向きを合わせます)。
pico displayは秋月電子で購入しました。
Ｐｉｃｏ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｃｋ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16238/

2. piromoni-picoのリポジトリの最新releaseのuf2ファイルをダウンロードする
https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico/releases
※2021/05/08時点では、以下のファイルが最新でした。
pimoroni-pico-v0.1.5-micropython-v1.15.uf2

3. BOOTSELボタンを接続しながら、パソコンにUSBケーブルで接続します
2でダウンロードしたuf2ファイルをコピーします。

4. Thonnyで以下のプログラムをRaspberry Pi Picoにmain.pyとして保存して、実行します。

import utime
import picodisplay

# initialize
buf = bytearray(picodisplay.get_width() * picodisplay.get_height() * 2)
picodisplay.init(buf)

# clear background
picodisplay.set_pen(0, 0, 0)
picodisplay.clear()

characters = [
    [ord('A'), 255, 0, 0],
    [ord('B'), 0, 255, 0],
    [ord('C'), 0, 0, 255]
]

px=50
py=40
for ch in characters:
    picodisplay.set_pen(ch[1], ch[2], ch[3])
    picodisplay.character(ch[0], px, py, 8)
    px+=50
picodisplay.update()

characterメソッドで文字コードとX/Y座標と文字の大きさを指定します。

インストール方法

以下のコマンドを実行します。
1. snapのインストール(※既に導入済みの場合はスキップしてください)

sudo dnf -y install epel-release

sudo dnf -y install snapd

sudo systemctl enable --now snapd.socket

sudo ln -s /var/lib/snapd/snap /snap

2. KStarsのインストール

sudo snap install kstars

※もし「error: too early for operation, device not yet seeded or device model not acknowledged」というメッセージが表示された場合は、しばらく待ってから再実行してください。

コマンドでの実行方法

以下のコマンドで実行します。

snap run kstarts

実行手順

※既に実行環境が整っている場合は手順1-3は飛ばしてください。
1. Raspberry Pi Picoとpico displayを接続します(pico displayの裏にUSBコネクタの絵が印刷されているので、Raspberry Pi PicoのUSBと向きを合わせます)。
pico displayは秋月電子で購入しました。
Ｐｉｃｏ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｃｋ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16238/

2. piromoni-picoのリポジトリの最新releaseのuf2ファイルをダウンロードする https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico/releases
※2021/05/08時点では、以下のファイルが最新でした。
pimoroni-pico-v0.1.5-micropython-v1.15.uf2

3. BOOTSELボタンを接続しながら、パソコンにUSBケーブルで接続します
2でダウンロードしたuf2ファイルをコピーします。

4. Thonnyで以下のプログラムをRaspberry Pi Picoにmain.pyとして保存して、実行します。

import utime
import picodisplay

# initialize
buf = bytearray(picodisplay.get_width() * picodisplay.get_height() * 2)
picodisplay.init(buf)

px=0
py=0
space=20
radius=8
while py < picodisplay.get_height():
    while px < picodisplay.get_width():
        pat = ((py/space)%2+(px/space)%2)%2
        if pat == 0:
            picodisplay.set_pen(0, 0, 0)
        else:
            picodisplay.set_pen(128, 128, 255)
        picodisplay.circle(px, py, radius)
        px += space
    px = 0
    py += space
picodisplay.update()

circleメソッドでX/Y座標と半径を指定します。

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf install -y java-11-openjdk

sudo mkdir -p /opt/ldt

cd /opt/ldt

sudo wget https://ftp.jaist.ac.jp/pub/eclipse/ldt/products/stable/1.4.2/org.eclipse.ldt.product-linux.gtk.x86_64.tar.gz

sudo tar xvfz org.eclipse.ldt.product-linux.gtk.x86_64.tar.gz

cat << EOF | sudo tee /usr/share/applications/eclipse_ldt.desktop
#!/usr/bin/env xdg-open
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Terminal=false
Exec=/opt/ldt/LuaDevelopmentTools
Name=Eclipse Lua Development Tools
Categories=Development;
Icon=/opt/ldt/icon.xpm
EOF

実行手順

※既に実行環境が整っている場合は手順1-3は飛ばしてください。
1. Raspberry Pi Picoとpico displayを接続します(pico displayの裏にUSBコネクタの絵が印刷されているので、Raspberry Pi PicoのUSBと向きを合わせます)。
pico displayは秋月電子で購入しました。
Ｐｉｃｏ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｃｋ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16238/

2. piromoni-picoのリポジトリの最新releaseのuf2ファイルをダウンロードする
https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico/releases
※2021/05/08時点では、以下のファイルが最新でした。
pimoroni-pico-v0.1.5-micropython-v1.15.uf2

3. BOOTSELボタンを接続しながら、パソコンにUSBケーブルで接続します
2でダウンロードしたuf2ファイルをコピーします。

4. Thonnyで以下のプログラムをRaspberry Pi Picoにmain.pyとして保存して、実行します。

import utime
import picodisplay

# initialize
buf = bytearray(picodisplay.get_width() * picodisplay.get_height() * 2)
picodisplay.init(buf)

px=0
py=0
sx=16
sy=16
while py < picodisplay.get_height():
    while px < picodisplay.get_width():
        pat = ((py/sx)%2+(px/sy)%2)%2
        if pat == 0:
            picodisplay.set_pen(0, 0, 100)
        else:
            picodisplay.set_pen(200, 200, 0)
        picodisplay.rectangle(px, py, sx, sy)
        px += sx
    px = 0
    py += sy
picodisplay.update()

rectangleメソッドでX/Y座標と幅・高さを指定します。

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y install python3

sudo pip3 install --upgrade pip

sudo pip3 install mu-editor

〇コマンドラインからの実行
以下のコマンドを実行します。

mu-editor

実行手順

※既に実行環境が整っている場合は手順1-3は飛ばしてください。
1. Raspberry Pi Picoとpico displayを接続します(pico displayの裏にUSBコネクタの絵が印刷されているので、Raspberry Pi PicoのUSBと向きを合わせます)。
pico displayは秋月電子で購入しました。
Ｐｉｃｏ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｃｋ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16238/

2. piromoni-picoのリポジトリの最新releaseのuf2ファイルをダウンロードする
https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico/releases
※2021/05/08時点では、以下のファイルが最新でした。
pimoroni-pico-v0.1.5-micropython-v1.15.uf2

3. BOOTSELボタンを接続しながら、パソコンにUSBケーブルで接続します
2でダウンロードしたuf2ファイルをコピーします。

4. Thonnyで以下のプログラムをRaspberry Pi Picoにmain.pyとして保存して、実行します。

import utime
import picodisplay

# initialize
buf = bytearray(picodisplay.get_width() * picodisplay.get_height() * 2)
picodisplay.init(buf)


while True:
    # clear background
    picodisplay.set_pen(0, 0, 0)
    picodisplay.clear()
    picodisplay.set_pen(255, 255, 255)

    message = ''
    # A button
    if picodisplay.is_pressed(picodisplay.BUTTON_A):
        message += 'A'
    # B button
    if picodisplay.is_pressed(picodisplay.BUTTON_B):
        message += 'B'
    # X button
    if picodisplay.is_pressed(picodisplay.BUTTON_X):
        message += 'X'
    # Y button
    if picodisplay.is_pressed(picodisplay.BUTTON_Y):
        message += 'Y'
    picodisplay.text(message, 4, 4, picodisplay.get_width(), 5)
    picodisplay.update()
    utime.sleep_ms(1000)

is_pressedメソッドでボタンの状態を取得します。状態を取得するボタンの指定は引数としてBUTTON_A/BUTTON_B/BUTTON_X/BUTTON_Yを渡します。

ビルド＆インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y groupinstall "Development Tools"

sudo dnf -y install readline-devel

wget https://gitlab.com/zsaleeba/picoc/-/archive/master/picoc-master.tar.gz

tar xvfz picoc-master.tar.gz

sudo mv picoc-master /opt/picoc

cd /opt/picoc

make

sudo ln -s /opt/picoc/picoc /usr/local/bin/picoc

動作確認

以下のコマンドを実行してHelo Worldを実行します。

cd

cat << EOF > helloworld.c
#include <stdio.h>

char buf[100];
int val=100;

void main()
{
  sprintf(buf, "Hello, World! %d\n", val);
  printf(buf);
}
EOF

picoc helloworld.c

インストール方法

以下の手順を実行します。

1. Redisのインストール

sudo dnf -y install redis

sudo systemctl enable redis

sudo systemctl start redis

動作確認は以下のコマンドを実行します。

redis-cli << EOF
ping
flushall
set mykey "hello world."
get mykey
EOF

2. node.jsとredis-commanderのインストール
以下のコマンドを実行して、nodeとredis-commanderをインストールします。

curl -sL https://rpm.nodesource.com/setup_12.x | sudo bash -

sudo dnf -y install nodejs

sudo npm install --no-optional -g redis-commander

cat << EOF | sudo tee /etc/systemd/system/rediscommander.service
[Unit]
Description=redis-commander

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/redis-commander

[Install]
WantedBy=multi-user.target
EOF

sudo systemctl enable rediscommander.service

sudo systemctl start rediscommander.service

3. ポート開放
firewallの8081番ポートを開けます

sudo firewall-cmd --add-port=8081/tcp --permanent

sudo firewall-cmd --reload

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y install python3 python3-tkinter

sudo pip3 install thonny

コマンドラインからの実行

以下のコマンドを実行します。

thonny

※初回起動時には言語や設定を確認するダイアログが表示されるので「日本語」を選択します。
※権限のエラーが発生する場合は、以下のコマンドを実行してdialoutグループにユーザを追加します。

sudo usermod -a -G dialout $USER

作成手順

1. 電子部品の準備
以下の電子部品を準備します
・Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ　Ｐｉ　Ｐｉｃｏ　ベーシックセット
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-16149/

・５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーター
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-13065/

・赤外線リモコン受信モジュールＯＳＲＢ３８Ｃ９ＡＡ（２個入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-04659/

・オプトサプライ赤外線リモコン
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-07245/

・３６０°連続回転サーボ（ローテーションサーボ）　ＳＧ９０－ＨＶ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-14382/
左右それぞれに使用するので２つ用意します。

・電池ボックス　単３×３本　リード線
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02667/

以下は配線用のジャンパー線です。必須ではないですが、あると便利です。
・コネクタ付コード　３Ｐ　（黒赤黄）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-15384/

・ブレッドボード・ジャンパーワイヤ（オス－メス）　１５ｃｍ（赤）　（１０本入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-08933/

・ブレッドボード・ジャンパーワイヤ（オス－メス）　１５ｃｍ（黒）　（１０本入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-08932/

・ブレッドボード・ジャンパーワイヤ（オス－メス）　１５ｃｍ（黄）　（１０本入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-08936/

・ブレッドボード・ジャンパー延長ワイヤ（メス－メス）　１５ｃｍ赤　（１０本入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03474/

・ブレッドボード・ジャンパー延長ワイヤ（メス－メス）　１５ｃｍ黒　（１０本入）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03475/

以下は、５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターとの接続用基板の部品として使用しました。必要に応じて使用してください。
・ＩＣソケット　（　６Ｐ）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08616/

・ピンヘッダ　２×４０　（８０Ｐ）
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-00082/

・両面スルーホールガラスコンポジット・ユニバーサル基板　Ｆタイプ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-12731/

2. 電子回路の配線
以下の回路図に基づいて、配線します。

※赤外線受光モジュールとRaspberry Pi Picoとの接続は以下の様に行います。
OSRB38C9AAのピン配列を受光面＆足を下にした面から見て、
OSRB38C9AAの左側のピン -> Raspberry Pi PicoのGP0ピン
OSRB38C9AAの中央のピン -> Raspberry Pi PicoのGNDピン
OSRB38C9AAの右側のピン -> Raspberry Pi Picoの3V3(OUT)ピン(36番ピン)

※サーボモータとRaspberry Pi Picoとの接続は以下の様に行います
SG90-HVの赤い線 -> ５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターのOUT端子
SG90-HVの茶色線 -> ５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターのGND端子
SG90-HVの黄色線 -> Raspberry Pi PicoのGP2またはGP4ピン

※５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターとRaspberry Pi Picoの接続は以下の様に行います
Raspberry Pi PicoのVSYS -> ５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターのOUT端子
Raspberry Pi PicoのGND -> ５Ｖ出力昇圧ＤＣＤＣコンバーターのGND端子

〇結線を行った電子回路の写真

3. リモコンカーの部品の準備
以下の部品または相当するものを準備します。

・TAMIYAユニバーサルプレート（2枚セット）
https://www.tamiya.com/japan/products/70157/index.html

・TAMIYAトラックタイヤセット（36mm径）
https://www.tamiya.com/japan/products/70101/index.html

・OpenSCADとUltimaker Curaを使用して、サーボモーターにつける事ができるホイールを作成する https://serverarekore.blogspot.com/2021/05/openscadultimaker-cura.html

・自在ゴム車
※ホームセンターで大きさにもよりますが、以下の様な自在ゴム車が70円～100円位で手に入ります。

・3Dプリンタで作成したタミヤのユニバーサルプレートとRaspberry Pi Picoを固定する部品
作成方法については以下を参照してください。
OpenSCADとUltimaker Curaを使用して、タミヤのユニバーサルプレートにRaspberry Pi Picoを固定する事のできるマウンタを作成する

・3Dプリンタで作成したタミヤのユニバーサルプレートとサーボモーターを固定する部品
作成方法については以下を参照してください。
OpenSCADとUltimaker Curaを使用して、タミヤのユニバーサルプレート用のサーボモーター固定部品を作る

・低頭タイプのM3ネジとナット
TAMIYAのユニバーサルプレートに合うネジのM3のネジ・ナットを用意します。

4. 赤外線リモコンカーの作成
以下の様に、3Dプリントした部品をユニバーサルプレートにつけます。電池ボックスも穴が空いているので、低頭M3ネジとナットを使用してユニバーサルプレートに固定します。Raspberry Pi Picoとユニバーサルプレートの固定は、上記で作成した3Dプリンタのマウンタを使用します。
下から見た場合、以下のように固定します。

5. プログラミング
Thonnyを使用して、以下のプログラムをRaspberry Pi Picoに書き込みます。

import time
from machine import Pin, PWM
from ir_rx.nec import NEC_8

keydata = {
0xD8:"Power button",
0xF8:"A button",
0x78:"B button",
0x58:"C button",
0xB1:"Upper left button",
0xA0:"Up button",
0x21:"Upper right button",
0x10:"Left button",
0x20:"Center button",
0x80:"Right button",
0x11:"Bottom left button",
0x00:"Down button",
0x81:"Bottom right button",
0xFF:"N/A"
}
last_code=0xFF

def callback(data, addr, ctrl):
    global last_code
    if data < 0:  # repeat code
        print(keydata[last_code])
    else:
        last_code = data
        print(keydata[data])
    if last_code == 0xA0: # Up button -> foward
        pos=20
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        pos=-20
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        time.sleep_ms(1000)
        pos=0
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
    elif last_code == 0x00: # Down button -> Back
        pos=-20
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        pos=20
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        time.sleep_ms(1000)
        pos=0
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
    elif last_code == 0x10:    # Left button -> turn left
        pos=-20
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        pos=-20
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        time.sleep_ms(1000)
        pos=0
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
    elif last_code == 0x80:    # Right button -> turn right
        pos=20
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        pos=20
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        time.sleep_ms(1000)
        pos=0
        servo1.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))
        servo2.duty_u16(int((1.5 + (pos / 180)) * 65535 / 20 + 0.5))

6. Raspberry Pi Picoリモコンカーの動作確認
単3電池3本を電池ボックスに挿入し、赤外線リモコンを使用して動作を確認します。
上ボタンで全身・左ボタンで左旋回・右ボタンで右旋回。下ボタンで後進します。

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

wget https://github.com/notable/notable/releases/download/v1.8.4/notable-1.8.4.x86_64.rpm

sudo dnf -y install notable-1.8.4.x86_64.rpm

シンボル追加手順

1. ライブラリファイルのダウンロード
任意の場所に、ライブラリファイルをダウンロードします。

wget https://github.com/blippy/rpi/raw/master/pico/kicad/pico_rp2040.dcm

wget https://github.com/blippy/rpi/raw/master/pico/kicad/pico_rp2040.lib

2. ライブラリの追加
Eeschemaを起動してPreferencesメニューからManage Symbol Libraries...を選択します。次に、Symbol LibrariesダイアログのGlobal Librariesタブの一覧の下の+ボタンをクリックして、任意のニックネームを入力し、libファイルを選択します。

3. 確認
EeschemaでRaspberry Pi Picoのシンボルが利用できることを確認します。

インストール方法

以下のコマンドを実行します

wget https://pkg.osquery.io/rpm/osquery-4.7.0-1.linux.x86_64.rpm

sudo rpm -i osquery-4.7.0-1.linux.x86_64.rpm

・サンプル実行

sudo osqueryi "select * from device_partitions where device = '/dev/sda'"
+----------+-----------+-------------------------------------+-------------+------------+-------------+-----------+--------+-------+
| device   | partition | label                               | type        | offset     | blocks_size | blocks    | inodes | flags |
+----------+-----------+-------------------------------------+-------------+------------+-------------+-----------+--------+-------+
| /dev/sda | 0         | Primary Table (#0)                  | meta        | 0          | 512         | 1         | -1     | 4     |
| /dev/sda | 1         | Unallocated                         | unallocated | 0          | 512         | 2048      | -1     | 2     |
| /dev/sda | 2         | Linux (0x83)                        | normal      | 1048576    | 512         | 2097152   | -1     | 1     |
| /dev/sda | 3         | Linux Logical Volume Manager (0x8e) | normal      | 1074790400 | 512         | 165672960 | -1     | 1     |
+----------+-----------+-------------------------------------+-------------+------------+-------------+-----------+--------+-------+

実行手順

※既に実行環境が整っている場合は手順1-3は飛ばしてください。
1. Raspberry Pi Picoとpico displayを接続します(pico displayの裏にUSBコネクタの絵が印刷されているので、Raspberry Pi PicoのUSBと向きを合わせます)。
pico displayは秋月電子で購入しました。
Ｐｉｃｏ　Ｄｉｓｐｌａｙ　Ｐａｃｋ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16238/

2. piromoni-picoのリポジトリの最新releaseのuf2ファイルをダウンロードする
https://github.com/pimoroni/pimoroni-pico/releases
※2021/05/08時点では、以下のファイルが最新でした。
pimoroni-pico-v0.1.5-micropython-v1.15.uf2

3. BOOTSELボタンを接続しながら、パソコンにUSBケーブルで接続します
2でダウンロードしたuf2ファイルをコピーします。

4. Thonnyで以下のプログラムをRaspberry Pi Picoにmain.pyとして保存して、実行します。

import utime
import picodisplay

# initialize
buf = bytearray(picodisplay.get_width() * picodisplay.get_height() * 2)
picodisplay.init(buf)

# clear background
picodisplay.set_pen(0, 0, 0)
picodisplay.clear()
picodisplay.update()

while True:
    # red
    picodisplay.set_led(255, 0, 0)
    utime.sleep_ms(1000)
    # green
    picodisplay.set_led(0, 255, 0)
    utime.sleep_ms(1000)
    # blue
    picodisplay.set_led(0, 0, 255)
    utime.sleep_ms(1000)
    # white
    picodisplay.set_led(255, 255, 255)
    utime.sleep_ms(1000)

set_ledメソッドでR, G, Bの値を0-255の範囲で指定します。

作成手順

1. OpenSCADで以下のコードを実行して形状を調整し、STLファイルにエクスポートします。
穴の半径など3Dプリンタや設定によって微調整してください。

・Raspberry Pi Picoを固定する事のできるマウンタのOpenSCADコード

LEG_HEIGHT=5;
LEG_DISTANCE=8;
LEG_SIZE=4;
LEG_HOLE_DIAMETER=1.5+1;

PLATE_W=10;
PLATE_D=20;
PLATE_H=3;

HOLE_DIAMETER=3+1;
HOLE_DISTANCE=5;
HOLE_HEIGHT=3;
NUM_HOLE_W=11;
NUM_HOLE_D=1;
OFFSET_D=5;
difference(){
    union(){
        translate([(LEG_DISTANCE+LEG_SIZE)/2-LEG_SIZE/2, 0, PLATE_H])
        linear_extrude(height=LEG_HEIGHT){
            square([LEG_SIZE, LEG_SIZE]);
        }
        translate([-(LEG_DISTANCE+LEG_SIZE)/2-LEG_SIZE/2, 0, PLATE_H])
        linear_extrude(height=LEG_HEIGHT){
            square([LEG_SIZE, LEG_SIZE]);
        }
        translate([-PLATE_D/2, 0, 0])
        linear_extrude(height=PLATE_H){
            square([PLATE_D, PLATE_W]);
        }
    }
    union(){
        translate([(LEG_DISTANCE+LEG_SIZE)/2, LEG_SIZE/2, PLATE_H])
        linear_extrude(height=LEG_HEIGHT){
            circle(LEG_HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
        }
        translate([-(LEG_DISTANCE+LEG_SIZE)/2, LEG_SIZE/2, PLATE_H])
        linear_extrude(height=LEG_HEIGHT){
            circle(LEG_HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
        }

        for( lw = [0 : NUM_HOLE_W-1] ){
            for( ld = [0 : NUM_HOLE_D-1] ){
                translate([-PLATE_D/2+HOLE_DISTANCE*lw+HOLE_DIAMETER/2+0.5, HOLE_DISTANCE*ld+HOLE_DIAMETER/2+OFFSET_D, 0])
                linear_extrude(height=HOLE_HEIGHT){
                    circle(HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
                }
            }
        }

    }
}

・OpenSCADの画面

2. Ultimaker CuraでSTLファイルを読み込み、スライスしてgcodeを保存します。

3. 3Dプリンターで印刷します

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo mkdir -p /opt/pencil2d

cd /opt/pencil2d

sudo wget https://github.com/pencil2d/pencil/releases/download/v0.6.6/pencil2d-linux-amd64-0.6.6.AppImage

sudo chmod +x pencil2d-linux-amd64-0.6.6.AppImage

cat << EOF | sudo tee /usr/share/applications/pencil2d.desktop
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Terminal=false
Exec=/opt/pencil2d/pencil2d-linux-amd64-0.6.6.AppImage
Name=Pencil2D
EOF

作成手順

1. OpenSCADで以下のコードを実行して形状を調整し、STLファイルにエクスポートします。
穴の半径など3Dプリンタや設定によって微調整してください。

・サーボモーターにつける事ができるホイールのOpenSCADコード

TIRE_DIAMETER_L=28.6;
TIRE_HEIGHT_L=12.6;
TIRE_DIAMETER_S=12;
TIRE_HEIGHT_S=3;

LARGE_HOLE_HEIGHT=0.5;
LARGE_HOLE_DIAMETER=7.8;
ARM_HEIGHT=2;
SPACE_HOLE=15;
SMALL_HOLE_RADIUS=4.2/2;

SCREW_HOLE_POS=8.5;
SCREW_HOLE_DIAMETER=1+1;
SCREW_HOLE_HEIGHT=10;

difference(){
    union(){
        translate([0, 0, 0])
        linear_extrude(height=TIRE_HEIGHT_S){
            circle(TIRE_DIAMETER_S/2, $fn=50);
        }
        translate([0, 0, TIRE_HEIGHT_S])
        linear_extrude(height=TIRE_HEIGHT_L){
            circle(TIRE_DIAMETER_L/2, $fn=50);
        }
    }
    union(){
        translate([0, 0, TIRE_HEIGHT_S+TIRE_HEIGHT_L-(LARGE_HOLE_HEIGHT+ARM_HEIGHT)])
        linear_extrude(height=LARGE_HOLE_HEIGHT+ARM_HEIGHT){
            circle(LARGE_HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
        }
        translate([0, 0, TIRE_HEIGHT_S+TIRE_HEIGHT_L-ARM_HEIGHT])
        linear_extrude(height=ARM_HEIGHT){
            polygon(points = [ 
              [0, LARGE_HOLE_DIAMETER/2], 
              [0, -LARGE_HOLE_DIAMETER/2],
              [SPACE_HOLE, -SMALL_HOLE_RADIUS], 
              [SPACE_HOLE, SMALL_HOLE_RADIUS]
            ]);
            polygon(points = [ 
              [0, LARGE_HOLE_DIAMETER/2], 
              [0, -LARGE_HOLE_DIAMETER/2],
              [-SPACE_HOLE, -SMALL_HOLE_RADIUS], 
              [-SPACE_HOLE, SMALL_HOLE_RADIUS]
            ]);
        }
        translate([SCREW_HOLE_POS, 0, TIRE_HEIGHT_S+TIRE_HEIGHT_L-(ARM_HEIGHT+SCREW_HOLE_HEIGHT)])
        linear_extrude(height=ARM_HEIGHT+SCREW_HOLE_HEIGHT){
            circle(SCREW_HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
        }
        translate([-SCREW_HOLE_POS, 0, TIRE_HEIGHT_S+TIRE_HEIGHT_L-(ARM_HEIGHT+SCREW_HOLE_HEIGHT)])
        linear_extrude(height=ARM_HEIGHT+SCREW_HOLE_HEIGHT){
            circle(SCREW_HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
        }

    }
}

・OpenSCADの画面

2. Ultimaker CuraでSTLファイルを読み込み、スライスしてgcodeを保存します。

3. 3Dプリンターで印刷します

インストール方法

以下の手順を実行します。
1. Anacondaのインストール

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh

sudo chmod +x Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh

sudo ./Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh -b -p /opt/anaconda

sudo dnf -y install libXScrnSaver

2. spyderのインストール

sudo bash -c "source /opt/anaconda/bin/activate && pip install --upgrade pip && pip install pyqt5==5.12 PyQtWebEngine==5.12 && pip install spyder"

cat << EOF | sudo tee /usr/share/applications/spyder.desktop
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -c "source /opt/anaconda/bin/activate && /opt/anaconda/bin/spyder"
Icon=/opt/anaconda/share/icons/spyder3.png
Name=Spyder
Categories=Development;
EOF

作成手順

1. OpenSCADで以下のコードを実行して形状を調整し、STLファイルにエクスポートします。
穴の半径など3Dプリンタや設定によってパラメータを微調整してください。

・タミヤのユニバーサルプレートにつける事のできるサーボモーター固定部品のOpenSCADコード

// servo mounter
MOUNTER_THICK=2;

MOUNTER_W=23;
MOUNTER_D=9;
HOLE_RADIUS=1;

HANDLE_W = 5;
HANDLE_H=12.2;

SHAFT_DIAMETER=3+0.1;
SHAFT_DISTANCE=5;
SHAFT_HEIGHT=3;
NUM_SHAFT_W=6;
NUM_SHAFT_D=2;
D_OFFSET=0.5;
W_OFFSET=1.25;
W_MARGIN=1.3;


module tamiya_servo_mounter()
{
    difference()
    {
        union()
        {
            translate([-HANDLE_W, 0, 0])
            linear_extrude(height=MOUNTER_THICK){
                square([MOUNTER_W+HANDLE_W*2, MOUNTER_D]);
            }

            translate([-HANDLE_W, 0, MOUNTER_THICK])
            linear_extrude(height=HANDLE_H){
                square([HANDLE_W, MOUNTER_D]);
            }
            translate([MOUNTER_W, 0, MOUNTER_THICK])
            linear_extrude(height=HANDLE_H){
                square([HANDLE_W, MOUNTER_D]);
            }
        }
        rotate([-90,0,0])
        translate([-HANDLE_W/2, -MOUNTER_THICK-HANDLE_H/2, 0])
        linear_extrude(height=MOUNTER_D){
            circle(HOLE_RADIUS, $fn=50);
        }
        rotate([-90,0,0])
        translate([MOUNTER_W+HANDLE_W/2, -MOUNTER_THICK-HANDLE_H/2, 0])
        linear_extrude(height=MOUNTER_D){
            circle(HOLE_RADIUS, $fn=50);
        }

    }   


    for( lw = [0 : NUM_SHAFT_W-1] ){
        for( ld = [0 : NUM_SHAFT_D-1] ){
            translate([SHAFT_DISTANCE*lw+SHAFT_DIAMETER/2+W_OFFSET-SHAFT_DISTANCE+W_MARGIN, SHAFT_DISTANCE*ld+SHAFT_DIAMETER/2+D_OFFSET, -SHAFT_HEIGHT])
            linear_extrude(height=SHAFT_HEIGHT){
                circle(SHAFT_DIAMETER/2, $fn=50);
            }
        }
    }


}
rotate([180,0,0])
tamiya_servo_mounter();

・OpenSCADの画面

2. Ultimaker CuraでSTLファイルを読み込み、スライスしてgcodeを保存します。

3. 3Dプリンターで印刷します

追加情報

下図のように固定位置を高くしたい場合は、MOUNER_THICKパラメータの値を大きくしてください(下図ではMOUNTER_THICK=2+10;に設定しています)。

インストール方法

以下のコマンドを実行します。

sudo dnf -y install epel-release

sudo dnf -y install snapd

sudo systemctl enable --now snapd.socket

sudo ln -s /var/lib/snapd/snap /snap

sudo snap install remmina

※「error: too early for operation, device not yet seeded or device model not acknowledged」というエラーが出た場合は、しばらく待って再実行します。

Remminaをコマンドから実行する場合は、以下を実行します。

snap run remmina

作成手順

1. OpenSCADで以下のコードを実行して形状を調整し、STLファイルにエクスポートします。
NUM_HOLE_DとNUM_HOLE_Wで穴の数を調整する事が出来ます。3Dプリンタの種類や設定によって、HOLE_DIAMETERで穴の直径などのパラメータを微調整してください。

・タミヤのユニバーサルプレートにつける事のできるキューブのOpenSCADコード

// tamiya universal plates compatible
HOLE_DIAMETER=3+1;
HOLE_DISTANCE=5;
HOLE_HEIGHT=3;
PLATE_H=3;
NUM_HOLE_W=11;
NUM_HOLE_D=4;
PADDING=2.5;
OFFSET=1;

module tamiya_plates_compatible()
{
    difference()
    {
        translate([0, 0, 0])
        linear_extrude(height=PLATE_H){
            square([NUM_HOLE_W*HOLE_DISTANCE+PADDING*2, NUM_HOLE_D*HOLE_DISTANCE+PADDING*2]);
        }
        union()
        {
            for( lw = [0 : NUM_HOLE_W-1] ){
                for( ld = [0 : NUM_HOLE_D-1] ){
                    translate([HOLE_DISTANCE*lw+HOLE_DIAMETER/2+OFFSET+PADDING, HOLE_DISTANCE*ld+HOLE_DIAMETER/2+OFFSET+PADDING, 0])
                    linear_extrude(height=HOLE_HEIGHT){
                        circle(HOLE_DIAMETER/2, $fn=50);
                    }
                }
            }
        }

    }
}
tamiya_plates_compatible();

・OpenSCADの画面

2. Ultimaker CuraでSTLファイルを読み込み、スライスしてgcodeを保存します。

3. 3Dプリンターで印刷します

SweetHome3Dのインストール

以下のコマンドを実行します。


sudo dnf -y install epel-release

sudo dnf -y install snapd

sudo systemctl enable --now snapd.socket

sudo ln -s /var/lib/snapd/snap /snap

sudo snap install sweethome3d-homedesign

※「error: too early for operation, device not yet seeded or device model not acknowledged」というエラーメッセージが出た場合は、しばらく待って再実行します。

家具ライブラリのダウンロード(任意)

以下を実行後、家具メニューの「家具ライブラリをインポート」で各ファイルをインポートしてください。


mkdir ~/models

cd ~/models

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-Contributions-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-LucaPresidente-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-Trees-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-Scopia-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-KatorLegaz-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-BlendSwap-CC-0-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-BlendSwap-CC-BY-1.8.zip

wget https://sourceforge.net/projects/sweethome3d/files/SweetHome3D-models/3DModels-1.8/3DModels-Reallusion-1.8.zip

unzip -o "*.zip"

インストール方法

シェルから以下のコマンド実行します

sudo dnf -y install epel-release

sudo dnf -y install snapd

sudo systemctl enable --now snapd.socket

sudo ln -s /var/lib/snapd/snap /snap

sudo snap install liferea

※「error: too early for operation, device not yet seeded or device model not acknowledged」というエラーメッセージが出た場合は、しばらく待って再実行します。

・実行方法
コマンドで実行する場合は、以下を実行します

snap run liferea

・補足情報
このブログのRSS: http://serverarekore.blogspot.com/feeds/posts/default

実行手順

1. 部品の用意と配線
以下の部品を用意して、接続します。

・Ｇｒｏｖｅ　Ｂａｓｅ　ＨＡＴ　ｆｏｒ　Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ　Ｐｉ　Ｚｅｒｏ
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-13879/

・GROVE - ブザー
https://www.switch-science.com/catalog/804/

〇Grove Base HAT for Raspberry PiとGroveブザー
Grove ブザーをPWMポートに接続します

2. grove.pyのインストール
以下のコマンドを実行します

curl -sL https://github.com/Seeed-Studio/grove.py/raw/master/install.sh | sudo bash -s -

3. ブザー音を鳴らすプログラムの作成と実行
以下のプログラムを保存して実行します。
grove_buzzer.py

import time
from mraa import getGpioLookup
from upm import pyupm_buzzer as upmBuzzer

print(getGpioLookup("GPIO12"))
buzzer = upmBuzzer.Buzzer(getGpioLookup("GPIO12")) # PWM port

data = [upmBuzzer.BUZZER_DO, upmBuzzer.BUZZER_RE, upmBuzzer.BUZZER_MI,
  upmBuzzer.BUZZER_FA, upmBuzzer.BUZZER_SOL, upmBuzzer.BUZZER_LA,
  upmBuzzer.BUZZER_SI]

buzzer.setVolume(0.5)

for sound in data:
  buzzer.playSound(sound, 500000)
  time.sleep(0.1)

以下のコマンドでブザー音を鳴らします。

sudo python3 grove_buzzer.py

2021年5月31日月曜日

実行手順

関連項目

インストール方法

関連情報

2021年5月30日日曜日

ウインドウの情報取得

ウインドウの状態変化の検出

ウインドウの最大化・最小化に関する状態検出と操作

ワークスペースに関する操作・情報取得

アプリケーションに関する情報取得

スクリーンに関する情報取得

インストール方法

関連情報

2021年5月29日土曜日

作成手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月28日金曜日

実行手順

関連情報

インストール方法

コマンドでの実行方法

関連情報

2021年5月27日木曜日

実行手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月26日水曜日

実行手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月25日火曜日

実行手順

関連情報

ビルド＆インストール方法

動作確認

関連情報

2021年5月24日月曜日

インストール方法

関連情報

2021年5月23日日曜日

インストール方法

コマンドラインからの実行

関連情報

2021年5月22日土曜日

作成手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月21日金曜日

シンボル追加手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月20日木曜日

実行手順

関連情報

作成手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月19日水曜日

作成手順

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月18日火曜日

作成手順

追加情報

関連情報

インストール方法

関連情報

2021年5月17日月曜日

作成手順

関連情報

SweetHome3Dのインストール

ブログアーカイブ